激光SLAM流程

基於環境自然導航激光叉車： 基於環境自然導航的激光導航叉車AGV中，機器人在運動過程中通過編碼器結合IMU計算得到里程計信息，運用機器人的運動模型得到機器人的位姿初估計，然後通過機器人裝載的激光傳感器獲取的激光數據結合觀測模型（激光的掃描匹配）對機器人位姿進行精確修正，得到機器人的精確定位，最後在精確定位的基礎上，將激光數據添加到柵格地圖中，反覆如此，機器人在環境中運動，最終完成整個場景地圖的構建

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