激光SLAM | SuMa++：基於激光雷達的語義SLAM

論文題目：SuMa++:Efficient LiDAR-based Semantic SLAM 可參考此文 一、摘要 可靠的高精度定位和建圖是自動駕駛系統的關鍵環節。除了高精度的幾何信息以外，地圖中還應該包含語義信息，以爲載體的智能行爲提供依據。但在實際環境中，移動物體的存在會使建圖過程變得更加複雜，因爲它會污染地圖並影響定位效果。在這篇文章裏，我們在傳統基於曲面建圖（surfel based m

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