激光SLAM學習

掃描一圈返回一次數據：LOAM（3D）10Hz，100ms；  2D：50Hz，20ms 1）傳感器數據處理：激光雷達去畸變，里程計校正 2）前端幀間匹配：激光幀間（算法核心）：提供一個儘可能準確的初始解            ICP，PI-ICP ， NDT， CSM 3）激光迴環檢測           scan-to-scan:當前幀和歷史幀,           scan to map：當

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