ROS使用rqt_console

打開一個新的終端在裏面輸入：

sudo apt-get install ros-hydro-rqt ros-hydro-rqt-common-plugins ros-hydro-turtlesim

安裝使用rqt_console所須要的插件，若是你不知道以前是否安裝，不要緊，把這個命令運行一下就好了，它不會對你以前的系統有任何的傷害。在終端中運行rqt_console：

rosrun rqt_console rqt_console

再新打開一個終端運行：

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

在運行這兩條命令的時候，你會看到彈出了兩個窗口，在一個新的終端中輸入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

運行一隻烏龜節點，就能夠看到在rqt_console中有信息輸出。咱們點擊一下logger_level窗口中的refresh按鈕，就能夠看到在最左邊的框中出現了turtlesim，選中turtlesim，選中右邊的warn，運行下面指令：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

就能夠看到console窗口中不斷的輸出警告信息，如過咱們將logger_level窗口中的級別修改成fatal，就會發現信息的輸出中止。若是再將它選爲warn，信息就會繼續輸出。

在ros中將信息分爲五個等級，從高到低以下：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

fatal有最高的優先級，而debug的優先級最低。若是你選擇的優先級是debug，那麼就會接收全部的消息，若是你選擇的是warn，就會接收warn及高於它的優先級的信息。

總結:這節說的主要是一個調試的工具，可以選擇相應的節點，並查看該節點的輸出信息。