1.使用rqt_console和roslaunchnode
這篇教程將介紹使用rqt_console和rqt_logger_level來調試以及使用roslaunch一次啓動許多nodes.若是你使用ROS fuerte或者更早的版本,rqt不是十分完善,請查看這篇文章使用基於old rxthis page.bash
1.1前提rqt和tuetlesim package框架
須要用到rqt和tuetlesim package.若是沒有安裝,請執行:this
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt spa
ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim.net
注意:前面的教程中已經編譯過rqt和tuetlesim這兩個package了,若是不肯定,再安裝一次也無妨.調試
1.2使用rqt_console和rqt_logger_levelxml
rqt_console附着在ROS logging框架上去顯示nodes的輸出結果.blog
rqt_logger_level容許咱們去改變nodes運行時候的信息顯示級別(調試,警告,信息和錯誤)。教程
如今讓咱們看看turtlesim在rqt_console上的輸出而且當咱們使用turtlesim的時候變化logger級別.
在運行turtlesim以前,在兩個新的終端中分別運rqt_consolerqt和rqt_logger_level:
$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
你會看到兩個彈出的窗口:
如今再在新的窗口中運行:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
由於默認的記錄器級別是INFO因此你會看到turtlesim啓動時發佈的信息,大概是這個樣子:
如今咱們把記錄器級別改成Warn,在rqt_logger_level窗口中刷新nodes而且選擇Warn做爲顯示選項:
如今把小烏龜遙控到牆邊看看在rqt_console上有什麼顯示:
對於ROS Hydro和以後的版本:
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'
1.2.1logger級別的概述
記錄級別是按下列的的優先級別區分的:
Fatal
Fata的級別最高,Debug的級別最低.經過設置logger級別,你會獲得 這個優先級別或更高級別的message.好比,經過設置級別爲Warn,咱們會獲得全部的Warn,Error,和Fatal的記錄消息.
先ctrl+c turtlesim,而且用roslaunch去生成更多的turtlesim nodes和一個mimicking node,讓一個turtlesim去模仿另外一個。
1.2.3使用roslaunch
roslaunch按照launch文件中的定義去啓動nodes.
用法:
$ roslaunch [package] [filename.launch]
首先進入咱們以前建立和編譯的beginner_tutorials package:
$ roscd beginner_tutorials
若是roscd說相似於:No such package/stack 'beginner_tutorials' 你須要啓動環境變量設置的文件,像你以前在create_a_workspace教程末尾中作的同樣。
$ cd ~/catkin_ws
建立一個launch目錄:
$ mkdir launch
1.2.3launch文件
如今建立一個叫作turtlemimic.launch的launch文件而且把下面的東西粘貼在上面:
4 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
8 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
11 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
12 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
13 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
1.2.4Launch文件的解釋
如今咱們把xml分解:
咱們用lauch標籤開始launch文件,因此launch文件是這樣鑑定的.
4 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
8 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
咱們用一個叫作sim的turtlesim node定義兩個命名空間turtlesim1 和turtlesim2 ,這樣咱們就能夠啓動兩個仿真器而不會有名字衝突了.
11 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
12 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
13 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
咱們經過把topic的輸入和輸出去重命名爲turtlesim1和turtlesim2來定義mimic node(即messages在topic中從turtlesim1輸入,從turtlesim2輸出),這樣重命名會致使turtlesim2模仿turtlesim1。
末尾的xml標籤也是表明launch文件.
1.2.5roslaunching
如今咱們用roslaunch 啓動launch文件:
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
兩個turtlesim會啓動,在新的終端啓動中而且發送rostopic命令:
對於ROS Hyhydro:
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
你將會看到即便命令只是發佈給turtlesim1可是兩個小烏龜都開始運動.
能夠用rqt_graph去更好的理解launch文件作了什麼.運行rqt的主窗口選擇rqt_graph:
$ rqt
或者直接:
$ rqt_graph