理解ROS rqt_console和 roslaunch

 1.使用rqt_console和roslaunchnode

這篇教程將介紹使用rqt_console和rqt_logger_level調試以及使用roslaunch一次啓動許多nodes.若是你使用ROS fuerte或者更早的版本,rqt不是十分完善,請查看這篇文章使用基於old rxthis pagebash

 

1.1前提rqt和tuetlesim package框架

須要用到rqt和tuetlesim package.若是沒有安裝,請執行:this

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt spa

 

ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim.net

注意:前面的教程中已經編譯過rqt和tuetlesim這兩個package了,若是不肯定,再安裝一次也無妨.調試

 

1.2使用rqt_console和rqt_logger_levelxml

rqt_console附着在ROS logging框架上去顯示nodes的輸出結果.blog

rqt_logger_level容許咱們去改變nodes運行時候的信息顯示級別(調試,警告,信息和錯誤)。教程

 

如今讓咱們看看turtlesim在rqt_console上的輸出而且當咱們使用turtlesim的時候變化logger級別.

 

在運行turtlesim以前,在兩個新的終端中分別運rqt_consolerqtrqt_logger_level:

$ rosrun rqt_console rqt_console

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

 

你會看到兩個彈出的窗口:

 

 

 

 

 

 

如今再在新的窗口中運行:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

 

 

由於默認的記錄器級別是INFO因此你會看到turtlesim啓動時發佈的信息,大概是這個樣子:

 

 

如今咱們把記錄器級別改成Warn,在rqt_logger_level窗口中刷新nodes而且選擇Warn做爲顯示選項:

 

 

如今把小烏龜遙控到牆邊看看在rqt_console上有什麼顯示:

對於ROS Hydro和以後的版本:

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

 

 

 

 

1.2.1logger級別的概述

記錄級別是按下列的的優先級別區分的:

Fatal

Error

Warn

Info

Debug

Fata的級別最高,Debug的級別最低.經過設置logger級別,你會獲得 這個優先級別或更高級別的message.好比,經過設置級別爲Warn,咱們會獲得全部的Warn,Error,Fatal的記錄消息.

 

ctrl+c turtlesim,而且roslaunch去生成更多的turtlesim nodes和一mimicking node,讓一個turtlesim去模仿另外一個

 

 

 

1.2.3使用roslaunch

roslaunch按照launch文件中的定義去啓動nodes

用法:

$ roslaunch [package] [filename.launch]

首先進入咱們以前建立和編譯的beginner_tutorials package

 

$ roscd beginner_tutorials

 

 

若是roscd說相似於:No such package/stack 'beginner_tutorials' 你須要啓動環境變量設置的文件,像你以前在create_a_workspace教程末尾中作的同樣。

 

$ cd ~/catkin_ws

$ source devel/setup.bash

$ roscd beginner_tutorials

 

 

建立一個launch目錄:

$ mkdir launch

$ cd launch

 

 

1.2.3launch文件

如今建立一個叫作turtlemimic.launchlaunch文件而且把下面的東西粘貼在上面:

   1 <launch>

   2 

   3   <group ns="turtlesim1">

   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

   5   </group>

   6 

   7   <group ns="turtlesim2">

   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

   9   </group>

  10 

  11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">

  12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>

  13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>

  14   </node>

  15 

  16 </launch>

 

 

 

1.2.4Launch文件的解釋

如今咱們把xml分解

   1 <launch>

 

咱們用lauch標籤開始launch文件,因此launch文件是這樣鑑定的.

   3   <group ns="turtlesim1">

   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

   5   </group>

   6 

   7   <group ns="turtlesim2">

   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

   9   </group>

咱們用一個叫作simturtlesim node定義兩個命名空間turtlesim1 turtlesim2 ,這樣咱們就能夠啓動兩個仿真器而不會有名字衝突了.

  11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">

  12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>

  13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>

  14   </node>

 

 

咱們經過把topic的輸入和輸出去重命名爲turtlesim1turtlesim2來定義mimic node(messagestopic中從turtlesim1輸入,從turtlesim2輸出),這樣重命名會致使turtlesim2模仿turtlesim1

 

 16 </launch>

末尾的xml標籤也是表明launch文件.

 

 

1.2.5roslaunching

如今咱們用roslaunch 啓動launch文件:

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

 

 

 

兩個turtlesim會啓動,在新的終端啓動中而且發送rostopic命令:

對於ROS Hyhydro:

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

 

 

你將會看到即便命令只是發佈給turtlesim1可是兩個小烏龜都開始運動.

 

 

 

 

能夠用rqt_graph去更好的理解launch文件作了什麼.運行rqt的主窗口選擇rqt_graph

$ rqt

或者直接:

$ rqt_graph

 

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