視覺slam-----第五篇 ORB特徵

視覺slam-----第五篇 ORB特徵 特徵點 爲了估計相機的運動，我們需要從圖像中選取比較有代表性的點。這些點在相機視角發生少量變化後會保持不變，所以我們會在各個圖像中找到相同的點。然後，在這些點的基礎上，討論相機位姿估計問題，以及這些點的定位問題。在經典 SLAM 模型中，把它們稱爲路標。而在視覺 SLAM 中，路標則是指圖像特徵（Features）。 特徵是圖像信息的另一種數字表達形式，在

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