視覺slam直接法，特徵點法

轉：http://www.javashuo.com/article/p-qyefqehu-oy.html 視覺SLAM的核心是求取相機的位姿並建圖。   在優化位姿時，其思想是構造一個關於位姿變化的誤差函數，當這個誤差函數最小時，認爲此時估計的位姿最優。 無論是直接法還是特徵點法，位姿的迭代優化都是是求解一個最小二乘問題，   在優化位姿時 <1>直接法   最小二乘的誤差函數是，前後幀所有參與求

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