視覺SLAM十四講第七講

第七章 視覺里程計 1 主要目標 理解圖像特徵點的意義, 並掌握在單幅圖像中提取出特徵點及多幅圖像中匹配特徵點的方法。 理解對極幾何的原理，利用對極幾何的約束，恢復出圖像之間的攝像機的三維運動。 理解 PNP 問題，以及利用已知三維結構與圖像的對應關係求解攝像機的三維運動。 理解 ICP 問題，以及利用點雲的匹配關係求解攝像機的三維運動。 理解如何通過三角化獲得二維圖像上對應點的三維結構。 一、特

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