SLAM學習筆記（一) 李羣李代數基礎

第二次翻看《視覺SLAM十四講》，發現第一次看過的都忘記了，認真分析了一下，我認爲是第一次學習沒有弄清楚整體的脈絡。因此這次做一個小小的總結，希望不要再過幾天又忘掉。 首先，旋轉矩陣是一個正交矩陣，它與自己的轉置的乘積是單位矩陣。另外它還是關於時間的函數。 每次對R(t)求導，相當於將其左乘一個Φ(t)^,其中Φ(t)是一個三維向量，Φ(t)^爲其對應的反對稱矩陣。即滿足如下關係式： R(t)=e

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