李羣與李代數基礎

最近在學習slam時第一次遇到李羣與李代數的概念，由於一開始不太理解，所以想通過這篇筆記來重新歸納梳理一下。 1.李羣的概念： 李羣是具有連續（光滑）性質的羣；它既是羣也是流行；直觀上看，一個剛體能夠連續的在空間中運動，故SO（3）和SE（3）都是李羣。（注：SO(3)是特殊正交羣 SE(3)是特殊歐式羣，由於旋轉矩陣R是3乘3的維度，但自由度的約束只有3個自由度，所以旋轉矩陣R在9維空間中是一個

>>阅读原文<<