3. 李羣與李代數

羣 李羣與李代數 指數映射與對數映射 SO(3)<->so(3) SE(3)<->se(3) 總結 求導與擾動模型 聲明：本文是深藍學院 高翔博士主講的《SLAM理論與實踐》的學習筆記。 運動方程中的x，可以用旋轉平移（Ｒ,t）或者變換矩陣Ｔ來表示。 當相機位置姿態估計不準確時需要進行微調。 一般使用梯度進行微調。需要求導。根據倒數的定義求導必須得有加法。例如　u是關於Ｒ的函數，對應的倒數爲： 平

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