Visual SLAM 筆記——李羣和李代數詳解

李羣和李代數 問題的引入 當我們估計出相機姿態 [ R , t ] [R, t] [R,t]了以後，估計的結果和實際的相機姿態肯定會有一些不一致性，因而我們需要對估計出來的結果進行優化。優化方法一般都採用迭代優化的方法，每次迭代都更新一個位姿的增量 Δ \Delta Δ，使得目標函數最小。這個 Δ \Delta Δ就是通過誤差函數對 T \mathbf{T} T或者 R \mathbf{R} R求

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