slam系列-李羣李代數

一、定義 什麼是羣：羣（group）就是一種集合加上一種運算的代數結構。羣有幾個運算性質（封閉性，結合律，幺元，還有逆） 什麼是李羣：連續光滑的羣 什麼是李代數：李代數對應李羣的正切空間，它描述了李羣局部的導數。即：對於某個時刻的R(t)（李羣空間），存在一個三維向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代數空間），用來描述R在t時刻的局部的導數：                              

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