李羣李代數

李羣李代數 **在SLAM中位姿（位置和姿態）是未知的，而我們需要解決什麼樣的相機位姿最符合當前觀測數據這樣的問題。**一種典型的方式是把它構建成一個優化問題，求解最有的R，t,使得誤差最小化。 旋轉矩陣自身帶有約束，將旋轉矩陣最爲優化變量時會產生額外的約束使得優化變得困難。通過李羣李代數間的轉換關係，可以將位姿估計變成無約束的優化問題，簡化求解方式。 李羣李代數基礎 三維旋轉矩陣構成特殊正交羣S

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