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視覺SLAM中的李羣&李代數基礎
時間 2020-12-30
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前言 在做SLAM研究的時候,會涉及到對旋轉矩陣求導的問題。這時候需要使用矩陣李羣的知識,將旋轉或者變換等矩陣李羣形式,映射到李代數上求解。本文主要涉及兩個特殊矩陣李羣:特殊正交羣(special orthogonal group)SO(3),表示旋轉;特殊歐幾里得羣(special Euclidean group)SE(3),表示位姿。 1 羣的定義 羣(Group)是一個集合加上一種運算所構成
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