視覺SLAM中的李羣&李代數基礎

前言 在做SLAM研究的時候，會涉及到對旋轉矩陣求導的問題。這時候需要使用矩陣李羣的知識，將旋轉或者變換等矩陣李羣形式，映射到李代數上求解。本文主要涉及兩個特殊矩陣李羣：特殊正交羣（special orthogonal group）SO(3)，表示旋轉；特殊歐幾里得羣（special Euclidean group）SE(3)，表示位姿。 1 羣的定義 羣（Group）是一個集合加上一種運算所構成

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