視覺SLAM —— 李羣與李代數

一、羣 1.1 羣的定義 羣（Group）是一種集合加上一種運算的代數結構。把集合記作A，運算記作 · ，那麼羣可以記作G = （A，· ），羣要求這個運算滿足如下條件（封結幺逆——鳳姐咬你）： 封閉性：∀a1,a2 ∈ A, a1 ·a2 ∈ A. 結合律： ∀a1,a2,a3 ∈ A, (a1 ·a2)·a3 = a1 ·(a2 ·a3). 幺元：∃a0 ∈ A, s.t. ∀a ∈ A, a

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