視覺SLAM十四講學習筆記（四）李羣和李代數

一、李羣 李羣，即具有連續光滑性質的羣。 前面提到過，旋轉矩陣R和變換矩陣T分別定義於特殊正交羣SO(3)和特殊歐式羣SE(3) SO(3)和SE(3)對矩陣乘法構成羣，但對加法不構成羣，所以很難對其進行取極限，求導等操作。於是引出了與李羣對應的李代數。 二、李代數 李代數是與李羣對應的一種結構，位於向量空間。SO(3)和SE(3)對應的李代數分別表示爲so(3)和se(3)。 從SO(3)和SE

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