SLAM——李羣和李代數

旋轉矩陣和變換矩陣， 它們對加法是不封閉的。換句話說，對於任意兩個旋轉矩陣 R1; R2，它們按照矩陣加法的定義，和不再是一個旋轉矩陣。這種只有一個運算的集合，我們把它叫做羣。 羣（Group）是一種集合加上一種運算的代數結構。李羣是指具有連續（光滑）性質的羣。 每個李羣都有與之對應的李代數。李代數描述了李羣的局部性質。 李代數so(3) 實際上就是由所謂的旋轉向量組成的空間，而指數映射即羅德里格

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