SLAM基礎之李羣和李代數

在做SLAM研究的時候，會涉及到對旋轉矩陣求導的問題。然而矩陣求導中多個變換矩陣相加問題很難解決，這時候需要使用矩陣李羣的知識，將旋轉或者變換等矩陣李羣形式，映射到李代數上求解。 李羣和李代數 羣的概念：羣（Group）是一種集合加上一種運算的代數結構。 記集合爲A，運算爲 · ，那麼當運算滿足以下性質時，稱 (A, · )成羣： 我們可以根據羣的概念驗證得到： （1）旋轉矩陣集合與矩陣乘法構成羣

>>阅读原文<<