ros節點，服務，消息，話題的關係
話題和服務的區別就是，話題是多對多，而服務是一對一或者多對一。 這篇文章寫的不錯，對於話題，節點之類的介紹的比較清楚 http://www.javashuo.com/article/p-gvimytsn-gb.htmlweb
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