ROS(二)——ROS核心概念(節點Node & 節點管理器ROS Master & 話題Topic & 消息Message & 服務Service & 參數parameter&功能包package)

ROS核心概念 節點(Node)——ROS當中的具體執行單元 執行具體任務的進程、獨立運行的可執行文件； 不同節點可使用不同的編程語言，最終可以通過ROS的框架完成功能拼接，可分佈式運行在不同的主機； 節點在系統中的名稱必須是唯一的。   節點管理器(ROS Master) ——控制中心 爲節點提供命名和註冊服務； 跟蹤和記錄話題/服務通信，輔助節點相互查找、建立連接； 提供參數服務器，節點使用此

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