ROS話題 消息通訊機制

ROS節點間通過話題通信流程簡圖 通過示例理解話題及其命令行工具 我們繼續接着前面的示例來深入理解一下什麼是話題，由於前面的三個軟件包都是發佈者，我們需要酌情修改一 下，然後增加一個訂閱者節點，這樣就能真實的感受到ROS中節點如何通過話題進行通信了 接下來修改一下third_pkg軟件包，由於最初的代碼編寫時發送的話題類型爲字符串，這裏我們需要將其修改爲整 型，這樣方便我們後面使用rqt_plot

>>阅读原文<<