ros中的消息話題和服務話題封裝到類中的方法
以大寰機器人的電爪控制爲例。c++ 將機器人電爪的控制封裝爲一個節點，並經過一個簡單的stdmsg::Int8消息話題控制電爪張開的大小。web 首先須要經過init方法初始化一個ros節點，而後初始化一個ros節點句柄n。初始化一個DH_HandActionClient對象，將句柄傳入到這個對象中。這樣的目的是咱們能夠在類中自定義一些ros話題，服務或者動做等通訊。服務器 int main(in
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