ROS 移動機器人 座標系統

座標系介紹 世界座標(map) 該map座標系是一個世界固定座標系，其Z軸指向上方。相對於map座標系的移動平臺的姿態，不應該隨時間顯著移動。map座標是不連續的，這意味着在map座標系中移動平臺的姿態可以隨時發生離散的跳變。 典型的設置中，定位模塊基於傳感器的監測，不斷的重新計算世界座標中機器人的位姿，從而消除偏差，但是當新的傳感器信息到達時可能會跳變。 map座標系作爲長期的全局參考是很有用的

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