基於ros的機器人運動控制相關學習（一）

基礎知識 機器人控制分層 底層包括三個級別：（1）發動機、編碼器；（2）發動機控制器和驅動器；（3）驅動程序和pid控制器整合到一塊兒的基控制器。 中間層：movebase級別，路徑規劃 高層：slam，語義，圖像 參考https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/65443920python 具體操做過程以下： 可知機器人簡單控制至少 （1）

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