四足機器人姿態控制（經過IMU）

　　    先上效果圖，webots下仿真，四足機器人在轉動平臺上保持機身水平。html     下面是姿態解算方法和控制策略：web 以下圖所示，給定機器人在世界座標系的機身位置O’(x’,y’,z’)和航海角（roll、pitch、yaw），以及足部末端在世界座標系下的位置P1、P2、P3、P4點的座標。咱們須要求解的是P1、P2、P3、P4點在機身座標系Q下的座標值，進一步能夠經過前一節的足

>>阅读原文<<