雙足機器人的平衡控制

　　在最開始，雙足機器人使用的平衡控制策略是「靜態步行」（static walking）。這種策略的特色是：機器人步行的過程當中，重心（COG，Center of Gravity）的投影始終位於多邊形支撐區域（support region）內，這種控制策略的好處在於：機器人能夠在行走動做中中止而不摔倒，但代價是行動速度很是遲緩（每一步須要花費10 秒甚至更長，由於須要保持重心的投影始終位於支撐區域

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