四軸飛行器姿態控制

四軸飛行器姿態控制 一、姿態解算相關概念 1.歐拉角 用來表示三維空間中運動物體繞座標軸旋轉的情況，即物體每時每秒的姿態可以由歐拉角表示。 2.四元數 四元數用於物體的旋轉，是一種複雜但是效率較高的旋轉方式。 對於一個物體的旋轉，我們只需要知道四個值：一個旋轉向量+一個旋轉角度，而四元素也正是 這樣設計的：q = (x, y, z, w).其中x,y,z代表向量的三維座標，w代表角度。 二、歐拉角

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