【數學問題】四足機器人確定初始姿態

我們可以把機器人的一條腿簡化成以下形狀，由兩根連桿組成， α \alpha α爲髖關節角度， β \beta β爲膝關節角度。 我們假定足端與髖關節原點保持豎直關係，根據幾何關係， 1、 l 1 ≠ l 2 l_1 \neq l_2 l1​​=l2​ 的情況： α = arccos ⁡ ( l 1 2 + L 2 − l 2 2 2 l 1 L ) γ = arccos ⁡ ( − l 1 2

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