四元數AHRS姿態解算和IMU姿態解算分析

AHRS是自動航向基準系統(Automatic Heading Reference System)的簡稱。目前，使用四元數來進行AHRS姿態解算的算法被普遍採用於四軸飛行器上。該算法源自英國Bristol大學的Ph.D Sebastian Madgwick，他在2009年開發併發布了該算法。下面咱們來對該算法的代碼進行詳細分析。算法 咱們首先來看IMU部分。IMU是慣性測量裝置(Inertial

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