無人駕駛車輛與模型預測控制（三）——模型預測控制算法基礎

0 模型預測控制三個步驟 預測模型：根據歷史信息、未來輸入預測未來輸出。 滾動優化：某一性能指標最優，反覆在線優化。 反饋校正：基於測量對模型預測進行修正。 圖例： 對於參考軌跡1，以時刻k作爲當前時刻，預測[K,K+Np]的系統輸出，通過求解以某目標的優化問題，得到預測控制量4，以該控制序列的第一個元素作爲實際控制量。 下一時刻，重複該過程（滾動）。 根據所用模型不同，模型預測控制分爲動態矩陣控

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