自動駕駛——模型預測控制（MPC）理解與實踐

當時在作路徑跟蹤、路徑規劃時，使用了MPC，經過項目的應用，對於MPC創建了必定的認識，可是一段時間過去後，認知又漸漸模糊了，當時學習過程當中也是看了許多人的blog及代碼才弄清楚，這裏試圖從理論到實踐，對MPC進行一次回顧整理。項目爲Udacity的MPC課程，詳細代碼見 https://github.com/wisdom-bob/ipopt_MPC 。git 什麼是MPC 模型預測控制（Mod

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