無人駕駛車輛控制（一）：線性二自由度車輛模型

目錄 一、繪製車輛幾何模型，帶力學分析，標註角度 二、車輛運動學分析 三、車輛動力學分析 四、幾何分析確定角度值 線性二自由度車輛模型是在簡化的基礎上研究車輛運動的重要模型： ①簡化轉向系統，直接輸入前輪轉角； ②簡化懸架系統，認爲汽車只做平行於地面的平移運動，即X軸平動，Y軸平動和Z軸的轉動。俯仰角和側傾角爲0； ③側向加速度小於0.4g時，認爲輪胎側偏特性爲線性； ④驅動力不大，不考慮地面切向

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