《無人駕駛車輛模型預測控制》之基於運動學的MPC設計（一）

在之前的一篇文章中，我簡要介紹了車輛運動學模型的推導方法，得到了車輛的運動學模型，相關信息請移步 鏈接 ：《無人駕駛車輛模型預測控制》之車輛運動學模型 在介紹基於運動學的模型預測控制的控制器設計之前，先來了解一下什麼是模型預測控制？爲什麼要用模型預測控制？最後再闡述線性時變模型預測控制的基本框架。 注：文中部分理論知識參考陳虹老師的《模型預測控制》，感興趣的同學可以自行翻閱。 什麼是模型預測控制？

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