無人駕駛模型預測控制（五）-基於動力學模型的無人駕駛車輛主動轉向控制

理論基礎 各種概念 非線性系統：狀態變量之間有相乘，無法表達爲x點=Ax+Bu形式 根據是否有時間t作爲參數，還分爲非線性時變和非線性定常系統。 線性系統，可以表達爲線性形式。 線性時變：參數隨時間變化A(t)，B（t） 線性定常：參數不隨時間變化 線性誤差方程 狀態變量：速度和位置量（共六個），控制變量：前輪偏轉角 根據小角度假設的動力學模型，進行泰勒展開，可等到以誤差爲狀態變量的線性時變方程。

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