《無人駕駛車輛模型預測控制》之車輛運動學模型

車輛運動學模型是根據車輛轉向的幾何學的角度關係來描述車輛的運動的。主要關注車輛的軸長、轉彎半徑、和前輪轉角。車輛運動學只需要用較少的車輛參數就可以基本描述車輛的運動情況，但是一般只適合在低速下有一定的應用價值。 以下內容作爲自己的學習筆記，方便日後複習。參考文獻 [1] Rajamani R. Vehicle dynamics and control[M]. Springer Science &

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