無人駕駛汽車系統入門（十）——基於運動學模型的模型預測控制

無人駕駛汽車系統入門（十）——基於運動學模型的模型預測控制 在前面的第五篇博客中，我們介紹了兩種常見的車輛模型——運動學自行車模型和動力學自行車模型，本節我們基於運動學車輛模型引入一種新的控制理論—— 模型預測性控制 (Model Predictive Control) ，傳統的PID控制器簡單易於實現，被廣泛應用，但是它並不一定能夠以最「節約」的方式進行控制，即所謂的 優化控制, 而MPC則是一

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