無人駕駛模型預測控制（七）-航向跟蹤預估控制算法

之前的算法，書籍作者並未在實際中運用（優化算法耗時較長） 然後他寫了一個單步航向預估控制算法，結合pid在單片機中實現了一下。 二自由度無人駕駛車輛動力學模型 書裏竟然沒給 航向預估算法原理 思想是模型預測控制的超級簡化 只預估下一時刻的航向角與參考航向角的偏差，以此偏差作爲反饋量來控制。連優化都沒有了。 PID控制 增量pid： pid控制；積分項是所有歷史誤差的和，微分項是上次和這次的差。 增

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