一.PID.平衡小車直立控制理論基礎

平衡小車理論控制原理 如果我們要控制一根木棍在手上直立，需要兩個步驟 1.託着木棒的手可以移動 2.眼睛能看到木棒的傾斜角度和傾斜趨勢（角速度） 類比到平衡小車中，同理想讓小車保持平衡，同樣需要一個負反饋機制，讓小車角度回正，理想情況下，我們只需要控制電機的加速度和小車的傾角成正比就可保持平衡。 問題 然而隨着角度變小，a逐漸變爲0，此時電機雖然不動了，但是小車在慣性作用下，依然會向前，由於慣性，

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