平衡車直立PID調節總結

    苦戰一週，終於使平衡小車站了起來，PID無疑是我從學習板子至今遇到最困難的東西了，並非說它原理有多麼複雜，只是想讓小車的效果更佳，調參的過程無疑是漫長而艱難的。     連續調了倆天的參數後，今天個人小車終於能夠穩穩立起來，因此也就程序編寫以及參數的整定來作一個小的總結。     平衡車是一個閉環控制系統，要保持直立靜止須要兩級PID，直立環PD調節器依據IMU（慣性測量單元我使用的是MP

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