平衡小車PID理解

         先來解釋一下讓平衡小車的原理，設置機械中值爲0，平衡小車在不平衡時有偏離機械中值的傾角，爲了平衡這個傾角必須讓小車向那邊趕。如何讓小車向有傾角那邊趕呢？這個時候就須要輸出一個準確的PWM！這個準確的PWM應該是多少呢？若是能經過數學模型計算出來也是能夠的，可是小車在實際跑的過程當中會遇到各類外界因數，即便數學模型能計算出來，但也達到不到實際工程中的偏差。這時能夠用PID控制了。h

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