基於串級PID的直立車控制算法研究

徐厚華 何哲嘉 向穎鋒 2020-10-31 Saturday 00摘要 直立平衡車因其動力學系統同時具有多變量,非線性,不穩定,強耦合等特性,傳統的單環PID控制平衡已經略顯吃力。本文將採用內環角速度PI控制、外環角度PD控制及最外環速度PI控制組成的串級 PID算法來控制直立車的平衡及運動，串級PID控制器比常規PID控制系統具有較強的穩定性、抗干擾性。 關鍵詞： 串級PID 直立車 姿態控制

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