二.PID.平衡小車速度控制

平衡小車在平衡的前提下，應該想辦法讓他直立行走，也就是下面要講的在直立控制下給予小車速度達到速度控制 速度控制應該控制的是傾斜角從而觸發直立控制達到移動的目的，小車運動的速度和傾斜角成正比，向前運動時車身往前傾斜，角度越大速度越大。 確定控制思路後，可以明確我們要將速度和角度串聯起來控制小車，達到串級控制系統的效果。 大致思路： 由於編碼器存在噪聲，速度控制需要PI控制，防止靜差

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