深刻淺出PID控制算法（二）————PID算法離散化和增量式PID算法原理及Matlab實現

引言 上篇介紹了連續系統的PID算法，可是計算機控制是一種採樣控制，他只能根據採樣時刻的誤差來計算控制量，所以計算機控制系統中，必須對公式進行離散化，具體就是用求和代替積分，用向後差分來代替微分，使模擬PID離散化爲數字形式的差分方程。web 準備工做 在採樣週期足夠小時，能夠做以下近似： 式中算法 T————爲採樣週期 k————爲採樣序號，k=0,1,2…. 用這種近似方法，能夠獲得兩種形式數

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