Pid控制算法-積分分離pid算法C++實現

PID控制算法的C++語言實現 五 積分分離的PID控制算法C++語言實現  經過3、四兩篇文章，基本上已經弄清楚了PID控制算法的最常規的表達方法。在普通PID控制中，引入積分環節的目的，主要是爲了消除靜差，提升控制精度。可是在啓動、結束或大幅度增減設定時，短期內系統輸出有很大的誤差，會形成PID運算的積分積累，致使控制量超過執行機構可能容許的最大動做範圍對應極限控制量，從而引發較大的超調，甚至

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