PID算法的C語言實現一 PID算法原理

直接上圖： 、 PID的算法流程其實很簡單！利用測得的真實輸出變量與輸入變量的誤差來控制輸出變量！而這個誤差的控制就是比例、積分、微分這三個控制的相加！ 這裏我們假設某個採樣點時間爲t ： 設1、輸入變量（預期輸出的變量大小）爲In(t);     2、實際輸出變量（傳感器測得的真實輸出的變量）爲Out(t);     3、偏差值 err（t） = In（t）-Out(t); 取得上面的值，再通過

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