土圭垚㙓數學課（一）萬向鎖（Gimbal Lock）

何爲萬向鎖，我們先拋棄掉那些理論，直接舉個栗子。 以你自身爲對象。 首先，原地旋轉爲第一個維度，也就是heading。 其次，正翻跟頭爲第二個維度，也就是pitch。 然後，側翻跟頭爲第三個維度，也就是bank。 這就是歐拉角的三個旋轉維度，這三個是有順序的，首先是原地旋轉，然後是正翻跟頭，最後是側翻跟頭。 當然這些都是沒有位移的。 假設你一開始是朝北站立，這就是你： 那麼開始旋轉了。 先順時針原

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