萬向節死鎖的理解（Gimbal Lock）

最新在看Steve LaValle的Virtual Reality，裏面講到了矩陣旋轉，於是想到之前做項目看的萬向節死鎖弄的還不是很明白，於是又翻資料看了一下，下面談一下對其的理解。   Gimbal Lock的原理就不再贅述了，自己主要是對介紹視頻（戳我）中講的現象有點不是很理解。視頻講到Gimbal Lock的時候提到x,y,z三個座標軸是有從屬關係（hierarchical system）的

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