土圭垚㙓數學課（三）四元數

何爲四元數？講解四元數的文章往往會把四元數跟複數聯繫在一起。誠然，四元數的起源跟複數有關係，但是理解複數系統並不是理解四元數的首要條件。 提到四元數，我們首先要提到一個人——萊昂哈德·歐拉（Leonhard Euler），根據歐拉旋轉定理（wiki），在三維空間裏，假設一個剛體在做一個位移的時候，剛體內部至少有一點固定不動，則此位移等價於一個繞着包含那固定點的固定軸的旋轉。還有另外一種闡述：3D中

>>阅读原文<<