萬向鎖

如圖，通過依次旋轉三個環臂，能把飛機轉向任意角度。 當兩個環臂處於同一平面時，就只能繞着豎直方向旋轉了： 這樣組織一下層級關係： y軸是x軸和z軸父節點，y軸動，其他軸也跟着動；x軸動，z軸也跟着動；z軸動，箭頭也跟着動；到達如下位置，繼續旋轉x軸，將導致y、z軸同平面： 同平面： 這就是發生了萬向鎖。 一個軸（灰色軸）消失了： 解鎖，分解步驟，x軸，z軸，y軸： x軸 z軸 y軸 我們現在讓3個

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